机器人蜂群 可用于救灾、勘探和运输

浙江大学控制科学与工程学院的一支研究团队，从大自然的动物群体中汲取灵感，成功研发出模拟“蜂群”行为的机器人集群。这支研究团队所打造的机器人，无需中央控制系统的统一指挥，而是依靠内嵌的算法自主应对现场环境，即使在密集的竹林中也能自由穿梭。

这种机器人集群由小巧玲珑的飞行机器人组成，单个机器人的大小仅与人的手掌相当，重量甚至比一罐可乐还要轻。这些机器人拥有两种工作模式：虫群模式和鸟群模式。在虫群模式下，它们可以迅速对周围环境做出反应，利用基于反应的虫群导航算法，使得机器人集群可以在资源受限的情况下表现出色。而鸟群模式则更注重导航算法的性能和可扩展性。

与传统的机器人集群不同，这些新型机器人不再依赖于中央控制系统的指挥。它们采用稀疏参数优化和约束转录方法，提升了计算速度，实现了实时计算。研究团队还进行了时空轨迹规划，使得这些机器人能够应对各种地形和环境因素。

浙大团队的这一创新不仅体现在算法上，他们还对机器人的感知、定位、规划和控制功能进行了全面改进。每个机器人都配备了高保真无线通信，以便共享轨迹信息。团队还改进了视觉-惯性里程计群体定位技术，并开发了分布式漂移校正算法，确保机器人在复杂环境下的稳定性和准确性。

在实验中，即使面临GPS信号关闭、临时增加的障碍物以及人为干扰，这些机器人依然能够避免碰撞。研究人员表示，这种机器人在救灾、勘探和运输等领域具有广泛的应用前景。它们能够在复杂环境中自主完成 tasks ，为我们解决许多实际中的问题。