1. 环境感知类传感器
视觉传感器：包括2D摄像头（平面图像分析）、3D视觉（激光/雷达/相机获取空间坐标）以及驱动视觉传感器（模拟人类视神经，仅捕捉亮度变化部分）。
激光雷达：用于高精度环境建模和导航，尤其在扫地机器人中用于绘制三维地图。
超声波传感器：通过声波反射检测障碍物距离，适用于复杂光线环境或材质识别（如区分地毯和地板）。
红外传感器：低成本避障方案，但易受环境光干扰，常用于基础款扫地机器人。
2. 运动控制与平衡类传感器
IMU（惯性测量单元）：由加速度计、陀螺仪和磁力计组成，监测机器人的加速度、角速度和方向，实现动态平衡与姿态控制。
六维力传感器：同时测量三个方向的力和力矩，用于人形机器人关节控制，实现精准抓取（如鸡蛋）和安全人机交互。
编码器：包括旋转编码器和线性编码器，监测机械位置变化，为运动控制提供反馈。
3. 触觉与力觉传感器
触觉传感器：模拟人类皮肤，检测压力、温度等，提升互动自然性。柔性电容式传感器可覆盖机器人全身，灵敏度极高。
力矩传感器：实时调整关节力度，确保操作安全性（如协作机器人需符合IS/TS15066规范限制受力）。
4. 安全与功能增强类传感器
悬崖传感器：防止机器人跌落，通过红外线或超声波探测地面高度变化。
尘盒传感器：检测尘盒状态，避免空转损坏风机。
温度/湿度传感器：适应特殊环境需求，如工业或医疗场景。
5. 特殊用途传感器
PGV（位置导引视觉系统）：用于AGV小车导航，通过识别颜色和DataMatrix码定位。
火焰/化学传感器：检测火焰、酸碱浓度等，扩展机器人在危险环境中的应用。
这些传感器通过多模态融合（如激光雷达+视觉+IMU）实现更智能的环境感知与决策。不同机器人会根据需求组合传感器，例如工业机器人侧重力觉和精度，而服务机器人更依赖视觉和触觉。
