ur机器人编程_ur机器人编程指令

UR机器人编程主要基于URScript语言，其指令系统涵盖运动控制、逻辑流程和外部通信等功能。以下是核心指令分类及说明：

一、基础运动指令

1. MoveJ

关节空间插补运动，适用于大范围移动。参数包括目标关节角度、加速度(a)、速度(v)、时间(t)和混合半径(r)。示例：

```movej([0.0,-90.0,0.0,-90.0,0.0,0.0], a=1.0, v=0.5)```

该指令通过5次多项式插值实现平滑轨迹规划。

2. MoveL

笛卡尔空间直线运动，用于精确路径控制。目标位姿由6维向量表示（位置+RPY角）。示例：

```movel([0.2,0.1,0.2,0,-3.14,0], a=1.2, v=0.25)```

支持工具坐标系切换（如tool0）和终点速度归零（fine参数）。

3. MoveC

圆弧插补运动，需指定中间点(pose_via)和终点(pose_to)。示例：

```movec(pose_via, pose_to, a=1.2, v=0.25, mode=1)```

mode=1保持工具方向与圆弧切线一致。

二、高级功能指令

1. 插值函数

```interpolate_pose(p_from, p_to, alpha)```实现位姿线性插值，支持alpha超范围扩展路径。

2. 力控与安全

内置碰撞检测和力控指令（如set_payload），配合Modbus TCP协议（502端口）实现实时状态监控。

三、逻辑与通信指令

1. 循环结构

2. 通信接口

四、开发工具与调试

1. URSim仿真软件

支持离线编程测试，需配置VMware虚拟机环境。

2. MATLAB集成

通过Robotics Toolbox调用UR5e模型，实现轨迹规划算法验证。

以上指令需结合示教器编程界面或脚件（.urp）使用，具体参数需根据实际任务调整。