装配工业机器人 装配工业机器人示教

工业机器人的装配和示教是自动化生产线建设中的两个关键环节。装配过程涉及机械本体的安装、电气连接和调试，而示教则是让机器人"学会"执行特定任务的过程。下面将详细介绍这两个方面的技术要点和操作流程。

工业机器人装配技术

机器人本体安装

工业机器人本体安装是装配工作的第一步，需要严格按照规范操作：

1. 底座安装：首先安装一轴底座过渡板，根据机器人本体安装螺丝扭矩表，使用扭矩扳手固定每个螺丝。安装时需注意螺丝的松紧程度要符合标准

2. 轴体组装：

安装一轴，包括线束支撑板，固定一轴电机连接电缆

连接二轴电机接头和机器人电机连接电缆，安装二轴

安装三轴电机，装上同步带轮，固定三轴电机并安装护套

安装二轴线束支撑板后，继续安装四、五、六轴

3. 电气连接：

连接并固定三轴电机接头

固定四轴内电机连接电缆

连接并固定五轴电气线缆接头

安装五轴电机和电器线快插板

连接并固定六轴电机接头

控制箱安装

控制箱是机器人的"大脑"，其安装同样重要：

1. 电源连接：将电源线插到控制箱的电源接口上，确保电源插头地线有良好的接地

2. 线缆连接：

动力线缆两端分别接到机器人本体和控制箱的接口上

控制棒的插头接到控制箱接口上

示教器通过Type-C拓展坞用网线连接到电箱上

3. 网络配置：使用网线连接按钮盒上网口和电脑，配置IPv4地址为192.168.58.X(最后一位不能是2)，子网掩码为255.255.255.0

调试与验证

安装完成后需要进行系统调试：

1. 激活控制箱：输入控制箱SN码激活，查看控制箱上二维码附近序列号填写进框中，等待提示激活成功后断电重启

2. 运行测试：

上电后观察末端呈现红绿蓝三色灯循环，等待转为绿色常亮

登录账户(通常为admin，密码123)进行初步测试

使用扭矩扳手按规定控制螺钉的拧紧力矩，确保机械结构稳固

3. 精度验证：

设置测试点，机器人通过示教模式运行到指定位置

使用千分表读数取30次平均值验证精度

完成X、Y方向测试后，进行其余点及柔性测试

工业机器人示教技术

示教器基本功能

示教器是工业机器人的主要编程和控制设备，具有以下核心功能：

1. 示教与编程：操作人员可以直接用手引导机械臂运动或输入指令，记录机器人的运动轨迹和工艺参数，如焊接路径、装配精度等数据

2. 实时控制与监控：精确控制机器人每一个细微动作(步进精度可达0.01毫米)，同时显示200多个运行参数包括电机负载、温度等

3. 安全保护：示教器上的安全开关在轻轻握住时机器人才能工作，用力握紧或松开就会立即断电(最快50毫秒)，防止意外发生

示教器操作要点

不同品牌的示教器操作方式略有差异，但基本原理相同：

1. 安全操作：

ABB示教器的使能开关必须半按时机器人才会动，撒手或按紧都是急停效果

法纳克示教器有两个使能开关，适合左撇子和右撇子使用

2. 基本设置：

设定示教器语言(通过控制面板菜单)

确认工作模式(手动/自动)，手动模式下才能进行示教操作

设定机器人系统时间，便于文件管理和故障查询

3. 手持方法：

将示教器放在左手上，右手进行点击屏幕和按钮操作

或根据人体工学设计，采用最舒适的握持姿势

示教编程方法

工业机器人主要有以下几种示教方式：

1. 拖动示教：

用手直接拖动机械臂，记录运动轨迹

到每个关键点按动作记录按钮，系统将整个动作序列保存

2. 按键示教：

切换到示教模式后，通过按钮控制机器人各轴运动

在每个关键位置记录点位信息

3. 程序编辑：

修改动作类型(关节运动/直线运动)

调整运动速度(毫米/秒、厘米/分等单位)

设置转弯半径等参数

示教编程的优缺点

优点：

操作简单直观，不需要掌握复杂编程语言

适应性较强，能修正机械结构本身的误差

人机交互友好，适合重复性高的简单任务如焊接装配

缺点：

效率较低，示教过程耗时

精度有限，高速运动时动作可能变形

灵活性不足，难以完成复杂路径规划

典型装配应用案例

工作站装配系统

完整的装配工作站系统通常包含以下模块：

气泵、机器人、电控柜

示教器、传送带

搬运机器人和末端执行器

工作台装配单元

电路板装配线

四机联动精准装配案例：

1. 两台机器人进行双传送带跟随，将电路板装盒并可补抓漏装

2. 第三台机器人动态装配，扣盖作业(精度达0.2mm)

3. 第四台机器人动态取放，实现变速启停工况下的稳定装配

白车身焊接装配

ABB机器人应用于汽车生产线：

完成车身焊接装配全流程

通过仿真验证程序准确性

多台机器人协同作业

安全注意事项

在机器人装配和示教过程中，必须严格遵守安全规范：

1. 机械安全：

使用三角皮带轮传动时，皮带不能过紧以免损坏轴承

减速机首次工作500小时后需更换新润滑油

导轨存放时需防止变形，保持水平放置

2. 电气安全：

检查线路时断电操作，防止触电

确保所有接地良好，特别是控制箱电源

3. 操作安全：

至少两人配合进行机器人本体安装，确保稳定

示教时先低速测试程序，确认无误后再提高速度

急停按钮必须随时可用，遇到异常立即按下

通过以上系统的装配和示教流程，工业机器人可以准确可靠地完成各种装配任务，大大提高生产效率和产品质量。对于不同品牌和型号的机器人，具体操作可能有所差异，建议参考设备厂商提供的详细手册。