触发机器人_机器人接受指令

工业机器人 2025-07-15 07:26www.robotxin.com工业机器人教育

1. 外部信号触发方式

通过PLC、按钮等设备输入IO信号触发启动/停止操作，信号类型包括数字输入(DI)、模拟量输入(AI)等

典型应用场景：生产线急停按钮触发安全停止，光电传感器触发抓取动作

2. 程序内触发机制

(1) 位置触发：

TRIGGER WHEN DISTANCE指令可在运动起点/终点触发动作（库卡机器人）

ABB的TriggIO指令支持在距目标点指定距离(如20mm)时触发IO信号

(2) 时间触发：

FANUC机器人支持在动作前设定时间(如3秒)触发DO信号

ABB的TriggIO可设置到达点位前特定时间(如0.2秒)触发指令

(3) 条件触发：

WaitUntil指令等待特定条件满足后继续执行

WHILE/FOR循环指令实现条件循环控制

3. 运动控制触发

MoveJ/MoveL等运动指令执行时会自动触发轨迹计算和轴协调

CIRC圆弧指令需连续执行两个指令完成整圆运动

LIN直线指令保持TCP姿态平稳过渡

4. 异常处理触发

紧急停止信号触发立即暂停

复位操作使程序指针返回main入口重新执行

错误处理程序自动触发ERR_OVERFLOW等异常处理

不同品牌机器人触发指令存在差异：

库卡：TRIGGER WHEN PATH语法支持毫米级位移触发

ABB：TriggIO指令集成时间和距离触发

- FANUC：支持基于关节运动时间的信号触发