广州数控机器人码垛指令

广州数控机器人（广数机器人）的码垛操作，是自动化生产线上的重要环节。其码垛指令涵盖了从位置设定到物料抓取与放置的多个方面。下面，我们将为您详细解读这些指令。

广数机器人的视觉搬运码垛程序中，包含了详尽的注释和说明。这些注释指导着用户如何正确设置和执行码垛指令。程序中，针对不同颜色的物块（如红色、蓝色、黄色），设定了取料的次数，同时详细说明了在取料和放料过程中，位姿变量和位置如何进行调整。

程序执行流程中，首先进行变量的初始化，然后机器人回到原点准备抓取物料。接着，机器人移动到堆叠点，放置物料，最后返回原点。对于不同颜色的物料，程序会有相应的取料标签号（如LAB90、LAB91、LAB92等），执行对应的取料和放料动作。

执行码垛功能时，需要注意码垛指令、码垛动作指令和码垛结束指令必须同时存在于一个程序中。在执行码垛动作指令时，动作类型中不可设定“C”（圆弧运动）。为了提高码垛的精度，正确设定TCP（工具中心点）至关重要。

由于机器人码垛涉及复杂的机械运动和精确控制，非专业人员请勿擅自操作。在实际操作中，建议参考广数机器人的官方文档或联系技术支持以获取最准确和最新的信息。这样既能确保操作的安全，也能确保码垛工作的顺利进行。

广数机器人的码垛指令是一个精密且复杂的系统，通过详细的注释、格式设定、动作指令以及注意事项等，指导着用户如何正确、安全地进行操作。这是自动化生产线上不可或缺的一环，为提升生产效率和品质提供了强有力的支持。