工业机器人io通信有哪些种类 工业机器人io通信有哪些种类型

       I/O信号是机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备进行通信的电信号。FANUC机器人的I/O信号可分两大类：通用I/O信号和专用I/O信号。

1.通用I/O信号

通用I/O信号是可由用户自定义而使用的I/O信号。通用I/O信号包括数字I/O信号、模拟I/O信号、组I/O信号。

（1）数字I/O信号

数字I/O信号是从外围设备通过处理I/O印刷电路板（或I/O单元）的信号线来进行数据交换的信号，分为数字量输入DI[i]和数字量输出DO[i]。而数字I/O信号的状态有ON（通）和OFF（断）两类。

（2）模拟I/O信号

模拟I/O信号是将外围设备提供处理I/O印刷电路板（或I/O单元）的信号进行模拟输入/输出电压值交换，分为模拟量输入AI[i]和模拟量输出AO[i]。模拟I/O信号进行读写时，将模拟输入/输出电压值转化为数字值。因此，该数字值与输入/输出电压值不一定完全一致。

（3）组I/O信号

组I/O信号是用来汇总多条信号线并进行数据交换的通用数字信号，分为GI[i]和GO[i]。组I/O信号的值用数值（十进制数或十六进制数）来表达，转变或逆转变为二进

制数后，通过信号线交换数据。

2.专用I/O信号

专用I/O信号是指用途已确定的I/O信号。专用I/O信号包括机器人I/O信号、外围设备I/O信号、操作面板I/O信号。

（1）机器人I/O信号

机器人I/O信号是经由机器人，作为末端执行器I/O被使用的机器人数字信号，分为机器人输入信号RI[i]和机器人输出信号RO[i]。末端执行器I/O与机器人的手腕上所附带的连接器连接后使用。

（2）外围设备I/O信号

外围设备I/O（UOP）信号是在系统中已经确定了其用途的专用信号，分为外围设备输入信号UI[i]和外围设备输出信号UO[i]。这些信号从处理I/O印刷电路板（或I/O单元）通过相关接口及I/OLink与程控装置和外围设备连接，从外部控制机器人。

（3）操作面板I/O（SOP）信号

       操作面板I/O（SOP）信号是用来交换操作面板、操作箱的按钮和LED状态数据的数字专用信号，分为输入信号SI[i]和输出信号SO[i]。输入随操作面板上的按钮的ON/OFF而定。输出时，控制操作面板上的LED指示灯的ON、OFF。